Gelatine in kaltem Wasser einweichen. Vanillemark mit 2 EL Rohrzucker mischen. Sahne in einem Topf mit Hälfte der Vanille-Zucker-Mischung, Hälfte Zitronenschale, Milch und übrigem Zucker unter gelegentlichem Rühren aufkochen. Sahne-Mix vom Herd nehmen und 2-3 Min. abkühlen lassen. Gelatine gut ausdrücken, in dem heißen Sahne-Mix auflösen und diesen durch ein feines Sieb passieren. Übrige Zitronenschale und Vanille-Zucker-Mischung auf vier Förmchen verteilen. Sahne-Mix daraufgeben. Jedes Förmchen mit Frischhaltefolie bedeckt mind. 4 Std. kalt stellen.

Backofen auf 190 °C Ober-/Unterhitze vorheizen. Rhabarberstangen putzen, waschen, schräg in ca. 5 cm lange Stücke schneiden. In eine ofenfeste Form (ca. 15 x 20 cm) legen, mit dem Zucker bestreuen. Grenadine mit Orangensaft verrühren, Rhabarber damit übergießen und gut vermengen. Im heißen Ofen 15-20 Min. backen, er soll aber nicht zerfallen.

Panna cotta aus der Kühlung nehmen, Folie entfernen. Eine Schüssel mit heißem Wasser füllen, Förmchen ca. 10 Sek. eintauchen und Panna cotta auf Teller stürzen. Rhabarber mit etwas Saft zur Panna cotta geben und servieren.